디바인테크놀로지는 직접 제작한 강남도로에서 어둡고 비가 내리는 야간 상황을 가정하여 자율주행 테스트를 진행 하였습니다. 가상 환경에서의 모든 객체는 물리적 특성이 정의된 재질 별 레이어로 구분됩니다. 가로등, 신호등, 헤드라이트와 같은 광원에는 휘도 값을 부여하였습니다.
차량에 장착된 센서는 실제 센서처럼 작동하도록 물리 기반 센서가 모델링 되었습니다.
객체의 물리적 속성을 정의하고 물리 기반 센서를 모델링하기 위해 Ansys AVxcelerate가 사용되었으며, 주행 시뮬레이션 CARLA와 연동 되었습니다. 센서 출력 데이터는 자율주행 플랫폼인 Autoware에 입력되어 인지 및 판단을 하고, CARLA에서 주행하는 Ego 차량을 제어합니다.
